浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」

浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」

时间:2024-04-03 03:02 点击:57 次

<p>3月27日,浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」 。据了解,该团队核心成员主要来自浙江大学,并且在人形机器人领域积累了18年的技术,有着丰富的研发经验和技术纵深。</p> <blockquote><p> <p>2006年,该团队研制出小型仿人足球机器人,实现多机协作踢足球,并连续十多年获得全国冠军,四次获得RoboCup机器人世界杯仿人组亚军。</p> </p><p> <p>2008-2011年,该团队研发出乒乓球对打仿人机器人,可实现145个回合的人机对打,并能够适应正反拍、旋转球,获得浙江省科学技术奖一等奖。此后,该团队开始研究新一代室内外快速鲁棒行走人形机器人,可适应多种地形、推力扰动、动态避障等。</p> </p><p> <p>2023年10月的北京测试中,该团队的机器人是“唯一一个”室外连续通过多种地形并跨越沟壑的产品。</p> </p></blockquote> <img data-reference="image" src="https://img-s-msn-com.akamaized.net/tenant/amp/entityid/BB1kCQ2S"> <p>该团队告诉雷峰网,此次发布的「领航者1号」,在浙江大学人形机器人“悟空4.0”的基础上进行了全新的升级,创新性的提出了机理控制、模仿学习与强化学习融合的方法。</p> <p>具体看来,「领航者1号」身高150cm,体重50kg,拥有39个自由度,单臂负载4kg。搭载彩色相机4个、RGBD相机2个、IMU2个,边缘算力275 TOPs。整机系统系完全自主研发,硬件端则搭载了自研的新型行星减速器、轻量化仿人机械臂和多自由度灵巧手,英派实业有限公司其中多自由度灵巧手有15个手指关节,6个主动自由度,指尖力10N,单手重量600g,关节速度150度/秒。</p> <p>算法端,「领航者1号」采⽤模拟学习同⾮线性运动控制紧密融合的⽅式,机器人在对⼈的动作进⾏快速学习的同时考虑机器⼈的执⾏能⼒,从而打通了⼈的动作映射到实物的整条链路并且可泛化,赋予机器人动作类人学习的能力。</p> <img data-reference="image" src="https://img-s-msn-com.akamaized.net/tenant/amp/entityid/BB1kCSKi"> <p>同时,「领航者1号」构建了无模型的端到端伺服控制,不依赖大模型,不依赖物体模型,也可动态适应环境操作,摆脱了对云端算力的依赖,让算法的本地部署更便捷。目前,部分算法已经在头部工业企业中落地应用并得到了商业上的认可。</p> <p>在机器人的臂腿协同控制上,「领航者1号」也尝试采用机理建模与强化学习相结合的方式,保证对不同环境的适应和执行的可靠,已经初步实现了机器人的全身运控。雷峰网</p>

要想对德语形成初步的印象,其实并不需要去德国,只要听听德国人讲话,翻翻德文版的报刊就够了。

六年级的同学们在老师的带领下,亲自体验了摘柚子。

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